一种4-UPU四自由度并联机器人正向运动学的几何投影解法
授权
摘要
本发明公开一种针对4‑UPU并联机器人正向运动学的几何投影解法，属于并联机器人运动学正解研究领域。该方法中，建立基坐标与动坐标系，通过基坐标系与动坐标系确定4‑UPU并联机器人结构参数，并建立逆运动学模型。将4‑UPU的正解运动分解描述在两个投影平面的，通过求解四边形内角和边长，获得正运动学模型。该方法将正解模型求解转化为平面几何问题，有效提升了计算效率，且在工作空间内正解结果唯一，能够为4‑UPU并联机器人运动实时控制提供一种新的正解处理方法。
基本信息
专利标题 ：
一种4-UPU四自由度并联机器人正向运动学的几何投影解法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111283682A
申请号 ：
CN202010134316.5
公开（公告）日 ：
2020-06-16
申请日 ：
2020-03-02
授权号 ：
CN111283682B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
李龙吴洪涛王成军
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN202010134316.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2020-07-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200302
申请日 : 20200302
2020-06-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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