机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人
授权
摘要
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部位的末端位姿；所述正运动学求解模型为由预设的训练样本集合训练得到的神经网络模型，且所述训练样本集合为根据预设的逆运动学函数关系构建的集合。通过本申请，将复杂的正运动学求解过程转化为相对简单的逆运动学求解过程和神经网络模型处理过程，降低了计算复杂度，缩短了计算耗时，能够满足对机器人实时控制的需求。
基本信息
专利标题 ：
机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112959326A
申请号 ：
CN202110334669.4
公开（公告）日 ：
2021-06-15
申请日 ：
2021-03-29
授权号 ：
CN112959326B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
胡毅森董浩丁宏钰熊友军
申请人 ：
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
代理机构 ：
深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘永康
优先权 ：
CN202110334669.4
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210329
申请日 : 20210329
2021-06-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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