一种6R工业机器人逆运动学求解方法

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摘要

本发明一种6R工业机器人逆运动学求解方法，该方法为：建立6R机器人几何简化模型及D‑H表；根据几何简化模型，建立第一关节的关节角与末端连杆坐标系原点的空间坐标间的函数关系式；在已确定第一关节的关节角条件下，将第二连杆及第三连杆的空间位置关系简化为三角形，建立第二、三关节的关节角的函数关系式；在已确定第一至第三关节的关节角条件下，将第四、第五、第六连杆坐标系的z轴方向向量，以第五关节的关节轴为中心轴建立空间几何模型，由空间几何模型，先建立第五关节的关节角函数关系式；再建立第四、第六关节的关节角的函数关系式。本发明提高了机器人逆解方法的效率及姿态精度。

基本信息

专利标题：

一种6R工业机器人逆运动学求解方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111496783A

申请号：

CN202010224496.6

公开（公告）日：

2020-08-07

申请日：

2020-03-26

授权号：

CN111496783B

授权日：

2022-04-15

发明人：

王太勇李书伟张晓超徐明达

申请人：

天津大学

申请人地址：

天津市南开区卫津路92号

代理机构：

天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：

张金亭

优先权：

CN202010224496.6

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 G06F30/20