本说明书的主题一般涉及用于控制机器人的技术。在一些实施方式中，本方法包括：基于用于具有腕部偏置的机器人的端部效应器的姿态数据，确定位于第一连杆的第一端部的第一点的第一目标定位。确定将第一连杆连接到第二连杆的第一关节的第二目标定位。确定位于第三连杆的第一端部的第二关节的第三目标定位，包括定义包括第一关节的第二目标定位的第一平面。确定处于第二平面内的圆的定位和大小。选择圆的周界上的点作为第三目标定位。基于每个关节的每个定位，将移动数据提供给控制系统。