本实用新型涉及固定夹具技术领域，且公开了一种机器人腕部连接件用钻铣夹具，包括工作箱，工作箱内部固定连接有固定板，所述固定板前侧面和后侧面均固定连接有齿条，工作箱前侧面和后侧面均开设有滑槽，所述滑槽顶端滑动连接有滑块，所述滑块顶端固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有转动轴。该机器人腕部连接件用钻铣夹具，通过工作箱、驱动电机、转动轴、主动齿轮、齿条、滑块、滑槽、移动框、控制板、缓冲板和保护垫的配合作用，可以对机器人腕部连接件进行夹紧固定，通过放置板、螺纹杆、移动块、连接轴、第一齿轮、第二齿轮、转动杆和辅助轴的配合作用，可以对机器人腕部连接件的位置进行调节，提高了适应性。