本实用新型提供一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元包括外壳和转动装置，转动装置包括编码器和直流力矩电机，编码器和直流力矩电机均封装于外壳中，编码器套设在直流力矩电机的输出轴上；敲击单元包括琴竹固定板和琴竹，琴竹固定板与直流力矩电机的输出轴垂直连接，另一端设有缩口开口，琴竹插入连接在缩口开口中，编码器用于监测和反馈直流力矩电机的位置信息，直流力矩电机用于驱动琴竹固定板转动，从而琴竹固定板带动琴竹转动敲击扬琴琴弦。本实用新型结构简单安装简易、速度改变范围广、力度控制范围广，通过调节直流力矩电机的力矩便可调节琴竹敲击力度，区分轻重音节，拟人化的演奏多种不同风格的曲子。