一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法

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摘要

本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人，包括结构框架、高精度绳索牵引装置、直线移动装置、万向导引装置、空间动平台、万向牵引装置以及绳索等零部件组成。可变结构的绳索牵引并联机器人通过高精度绳索牵引装置来改变绳索长度和拉力大小，实现控制空间动平台在工作空间中运动，从而完成搬运物体、吊装以及维护喷涂等工作。可变结构绳索牵引并联机器人通过直线移动装置来实现空间结构变形，能够针对环境调整空间构型来满足不同的任务要求。此外空间动平台上还设置了多组万向牵引装置，利用空间动滑轮组的牵引力放大作用提高了机器人的负载能力和系统刚度。本文还公开了一种可变结构绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法，该方法属于机器人运动控制领域，基于螺旋理论对可变结构绳索牵引并联机器人进行运动学建模，获得关于

基本信息

专利标题：

一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法

专利标题（英）：

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公开（公告）号：

CN111409069A

申请号：

CN202010191720.6

公开（公告）日：

2020-07-14

申请日：

2020-03-18

授权号：

CN111409069B

授权日：

2022-04-19

发明人：

尚伟伟张飞王晓燕丛爽李智军

申请人：

中国科学技术大学

申请人地址：

安徽省合肥市包河区金寨路96号

代理机构：

北京凯特来知识产权代理有限公司

代理人：

郑立明

优先权：

CN202010191720.6

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16