一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法，包括：1）根据绳索与导引滑轮的位置关系引入虚拟的绳索引出点，构建机器人运动学模型并考虑机器人的闭链结构，得出闭链约束方程；2）根据闭链约束方程产生的流形，采用切空间局部近似流形的方式，得到用于建立切空间的正交基底；3）在流形切空间中进行无碰撞重构路径搜索；4）根据重构路径，求解实际绳长和实际绳索引出点的位置，得到所述机器人的构型变化，实现所述机器人无碰撞连续重构规划。本发明通过对绳索牵引并联机器人进行连续重构规划，提高了绳索牵引并联机器人的避障能力。
基本信息
专利标题 ：
一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114347005A
申请号 ：
CN202210268127.6
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2022-03-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
尚伟伟王晓燕张彬张飞
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区金寨路96号
代理机构 ：
北京凯特来知识产权代理有限公司
代理人 ：
郑立明
优先权 ：
CN202210268127.6
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/10
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20220318
申请日 : 20220318
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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