本发明公开了一种绳索驱动堆垛机器人，包括固定横梁、纵梁、执行器动平台组件和绳索驱动支链。其中，纵梁可水平转动地安装在固定横梁上；执行器动平台组件包括动平台和执行器，执行器可绕竖直轴转动地安装在动平台上；两组绳索驱动支链均包括电机滚筒装置、导向滑轮组件、出索滑轮组件和平行绳索，平行绳索从电机滚筒装置引出，依次经过导向滑轮组件、出索滑轮组件连接至动平台；每组平行绳索内的多根绳索在出索滑轮组件与动平台之间的部分均始终保持平行，以约束执行器动平台组件的两个转动自由度并使执行器动平台组件具有两个平面自由度。本发明的机器人具有显著的轻量化特点，结构简单、工作空间大，可低成本、高效地实现物料堆垛过程。