一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方...
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准；解决了由于悬垂引起的控制精度不高的问题，提升了目标的控制精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114460899A
申请号 ：
CN202210102018.7
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2022-01-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
周姣吴飞王彭李同进
申请人 ：
北京北特圣迪科技发展有限公司
申请人地址 ：
北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼B1-4094室
代理机构 ：
北京市盛峰律师事务所
代理人 ：
于国强
优先权 ：
CN202210102018.7
主分类号 ：
G05B19/19
IPC分类号 ：
G05B19/19
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/18
数字控制，即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作
G05B19/19
以定位或轮廓控制系统为特征的，例如控制从1个程序点到另1个的位置或控制沿1个程序的连续路径的移动
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/19
申请日 : 20220127
申请日 : 20220127
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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