本实用新型公开了一种具有运动学分析的机器人并联臂，包括横杆，所述横杆的左侧固定连接有第一活动座，所述第一活动座的内腔活动连接有活动杆，所述活动杆的表面套设有调节圈，所述调节圈的右侧固定连接有固定杆，所述固定杆的顶部与横杆的连接处固定连接，所述活动杆内腔的顶部固定连接有第一电动伸缩杆。本实用新型通过横杆、第一活动座、调节圈、活动杆、伸缩驱动杆、控制器、固定板、活动板、防护圈、第一电动伸缩杆、第二活动座和第二电动伸缩杆，可使设备具备运动学分析编程的功能，解决了现有市场上机器人并联臂不具备运动学分析编程的功能，在进行加工时灵活度较差，不适用于精密加工的使用，实用性较差的问题。