本发明公开了一种基于KD树算法求解气动软体机器人逆解建模方法，其包括以下步骤：步骤一、做出分段常曲率假设、最短长度假设及偏转角共面假设，建立正向运动学公式；步骤二、根据正向运动学公式，随机生成大量数据；步骤三、利用KD树分割空间坐标部分，并建立KD树，并将空间坐标与虚拟关节变量相关联；步骤四、将待抓取的目标坐标代入，并寻找最近点，查找与之相关联的虚拟关节变量；步骤五、将虚拟关节变量与驱动空间变量通过转换公式转换，得到软体机器人的逆解。利用KD树算法解决求解过程大量三维数据的匹配问题，提出了利用数据库查找，求出符合范围误差范围的最近点，并根据工作空间到虚拟关节空间，再到驱动空间的两种映射关系求出逆解。