本发明涉及一种六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的速度逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的速度逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值和伸缩速度是否在允许范围之内。