一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法
授权
摘要
本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿‑拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯‑牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近精确解的问题，引入动态表完成迭代起点的动态提供。在机器人的实际工业应用场合进行测试，验证了该算法具有较高的实时性和准确性。
基本信息
专利标题 ：
一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111958602A
申请号 ：
CN202010842411.0
公开（公告）日 ：
2020-11-20
申请日 ：
2020-08-20
授权号 ：
CN111958602B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
宋宝唐小琦王国栋周向东熊烁刘永兴钟靖龙肖千红
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞瑜路1037号
代理机构 ：
北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨采良
优先权 ：
CN202010842411.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2020-12-08 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200820
申请日 : 20200820
2020-11-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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