本发明提供了一种下肢机器人速度控制系统与方法，包括：激光多普勒传感器模块：固定在下肢机器人上，向地面发射激光，通过采集地面的散射光得到运动过程中产生的多普勒信号；信号处理模块：测算多普勒信号中的特征频率，进而测定运动过程中的速度；速度调节模块：根据测得的数据实时调节下肢机器人下一次运动的速度；结构件：所述激光多普勒传感器模块、信号处理模块以及速度调节模块通过结构件固定在下肢机器人上。本发明创新性地将激光多普勒传感器应用于可穿戴机器人速度测量系统中，这种传感器精度高、空间分辨率高，工作时不会受运动的振动带来的影响，而且光路稳定，光源热稳定性好，使用寿命长，适合长时间工作。