本发明提供一种机器人的组合路径的速度前瞻方法、装置，所述方法包括：获取组合路径在每个维度的速度敏感点的速度边界；获取组合路径在每个维度下的最大规划速度、最大规划加速度、最大规划加加速度和始末状态，并对所有维度进行同步速度规划；根据每个维度的速度敏感点的速度边界和规划速度进行路径分割，并采用递归算法构建二叉树结构，以进行规划数据存储；对二叉树结构进行遍历，以将二叉树结构的各个叶子节点的规划数据压入轨迹执行队列。本发明支持多维度组合路径的速度前瞻，能有效改善机械臂的运动效率和平稳度，拓宽了应用场景，且采用递归算法构建二叉树结构以进行规划数据存储，即采用二分法的分治思想，计算效率高。