本发明公开了一种动态的高速嵌套前瞻规划方法，包括：计算过渡圆弧半径初始值；检测过渡圆弧的存在性，若不存在，则对当前过渡圆弧的半径进行初次调整；再次调整过渡圆弧半径；检测调整是否过度；判断从前一个圆弧到后一个圆弧的速度是加速过程还是减速过程；如果是加速过程则判断能否加速到位，若能则不调整，否则调整后一个圆弧的半径；如果是减速过程则判断能否减速到位，若能则不调整，否则调整前一个圆弧的半径，调整前一个圆弧上的速度；修正圆弧的最大允许速度，判断当前前瞻是否为最后一次前瞻，进行嵌套前瞻。本发明利用嵌套的方式，同时动态的调整过渡圆弧半径，提高了加工速度，减少加工时间，提高了效率。