本发明涉及一种基于动态规划的行驶安全控制方法，所述方法包括：采集内燃车辆脚踏板模拟信号并转换为转速发给电子控制单元；获取车辆的实时车速；监测车辆相对于水平面的倾斜角度；根据倾斜角度计算出对应的倾角系数；基于工业车辆的负载重量得到负载系数；计算负载系数和倾角系数后，分别乘以车辆限速值，得到用于控制车辆速度的最终限速值；根据检测到的实时车速与车速限制值，通过滞环算法和比例积分微分运算对内燃车辆进行速度控制。