一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法，第一步，根据态势获取的目标可能部署区域的位置构建搜索概率图；第二步，构建关联矩阵，根据关联矩阵进行聚类融合，将聚类融合后的聚类中心作为初始红外探测器的指向位置，计算红外探测器的覆盖范围，优化分配红外探测器的搜索子区域；第三步，采用周期和反应式混合搜索调度策略，每个固定的周期优化分配红外探测器的指向位置，进行在线协同探测任务规划。本发明解决了现有技术中存在的在线协同搜索与感知决策效率低、泛化性差等问题。