本发明提供了一种UUV覆盖探测水下目标的任务规划方法及系统，其将UUV在水下定深搜探作业区域栅格化，根据UUV当前所处位置，获取以UUV为中心围绕在UUV周围的单元格的当前状态函数值；根据UUV此时自身的航行方向，计算出单元格的转向代价函数值；将单元格的状态函数值与转向代价函数值进行加权处理，计算出每个单元格当前单元格信度函数值；根据UUV周围单元格的信度函数值判断是否存在最优单元格，将最优单元格作为UUV的下个航行目标点，从而实现对整个任务区域进行覆盖探测。所述方法能够使得UUV在覆盖探测作业中遇到的不同情况都能够选择最优的航程目标点，最终达到以最低的重复率完成整个区域的覆盖探测作业。