本实用新型公开了一种爬杆气动软体机器人，该爬杆气动软体机器人包括软质的机身以及转动连接于机身上的硬质的机爪，机身的一侧开设有若干槽口，机身的内部设有第一空腔，往第一空腔内通入气体膨胀，槽口变形张开，机身沿与槽口相对的底边产生弯曲变形。本实用新型公开的爬杆气动软体机器人通过将机身设置成软质的，并在机身内开设用于第一空腔和在机身外开设槽口，使机身在充入气体后能产生形变，充气量的变化可以频繁的变化弯曲程度，从而可适用不同直径的爬杆，有效地扩大了机器人所适用的工况；而且机身为软质的结构，软质的材料比硬质的材料更加轻盈，同等质量下能够携带更多物品，节省了驱动自身所用能量，提高了运输效率。