本实用新型涉及一种基于气缸的气动爬壁机器人，该机器人由吸盘、双作用气缸、步进电机、转向齿轮、滑杆等组成。四个吸盘安装在吸盘支架上组成第一组吸附体，气缸杆两端固定在吸盘支架上，并由滑杆导向；另两个吸盘安装在另一个吸盘支架上，经转向齿轮与步进电机相连，组成第二组吸附体；第二组吸附体固定在双作用气缸的缸体上。应用时，第一组吸附体与第二组吸附体交替吸附、脱离墙面，依靠气缸杆的伸出、缩进完成一个前进循环。机器人需要转向时，第一组吸附体脱离墙面，第二组吸附体吸附在墙面上，步进电机驱动转向装置带动第一组吸附体做原地0°～360°间的任意角度的旋转动作。