一种气动柔性爬壁机器人，包括气动柔性驱动器、气动柔性球关节、真空吸盘以及吸盘连接架，气动柔性驱动器包括前端盖、中间端盖和粗橡胶管，粗橡胶管两端分别与前端盖、中间端盖密封联结，前端盖上设有一个与大气相连接的通孔，粗橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝；气动柔性关节包括后端盖和三根细橡胶管，中间端盖一侧与粗橡胶管密封联结，中间端盖的另一侧间隔120度设有三个台阶分别与三根细橡胶管的一侧密封联结，三根细橡胶管的另一侧与后端盖密封连接，细橡胶管管壁中嵌套有螺旋钢丝；前端盖、中间端盖和后端盖的两侧分别与吸盘连接架固定连接，吸盘连接架与真空吸盘固定连接。本实用新型结构简单、体积小、灵活性强。