本申请实施例公开了一种爬杆机器人，包括：环形框架、N组爬行小车、N组连杆结构、M组调径结构以及N组水平保持结构，锁合结构的环形框架可以对灯杆合围，及用于周向均匀安装连杆结构的上端；调径结构通过调控可变形连杆结构可使爬行小车以一定的压紧力贴杆爬行；因每相邻两组连杆结构之间活动连接一组水平保持结构，水平保持结构可以用于控制相邻两组连杆结构下端连接的爬行小车同步改变相对环形框架中心轴的距离，故各组爬行小车在水平保持结构的作用下能统一实现适杆爬行。本申请实施例的爬杆机器人具有自适应调节功能，能应对不同杆径的杆段实现适杆爬行，以提高其爬杆过程中的稳定性，此外还具有防坠落功能。