本实用新型公开了一种爬杆机器人，包括两个夹头和连接装置；夹头包括手腕和对称铰接在手腕上的两个手背，手背的另一端均连有手指，手腕侧面位于两个手背之间的位置设有压块，压块、两个手背和两个手指围合；两个手背与手腕铰接位置的内侧均铰接有连杆，两个连杆的另一端铰接在一个推杆的两端，推杆的中部连有设在手腕上第一气缸的第一输出杆；压块连有设在手腕内第二气缸的第二输出杆；连接装置包括连接两个手腕的第三气缸；手指的内侧设有用于在通电后与杆体磁性相吸的电磁铁，压块的内侧表面覆盖有采用柔性材料制成的摩擦垫。本实用新型有利于提高夹头与杆体之间的夹持力，防止机器人从杆体上滑落，以顺利完成爬杆动作。