一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置关系以及多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系，计算障碍物对多关节机械臂中各连杆的总虚拟斥力；最后基于阻尼最小二乘法，根据雅可比矩阵和虚拟斥力建立多关节机械臂逆运动学优化目标函数，采用数值迭代方法求解多关节机械臂逆运动学优化函数，获得多关节机械臂的末端位姿对应的各关节角度。本发明将避障规划与机械臂逆运动学求解过程融合，简化了避障方法的流程，并保证了此类机械臂避障的实时性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589701A
申请号 ：
CN202210418696.4
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-04-20
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄方昊董思旻沈翀陈正聂勇唐建中
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN202210418696.4
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J17/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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