本发明公开一种探入式取苗装置及单向进给取苗方法，涉及作物钵苗移栽技术领域；该探入式取苗装置包括驱动机构和取苗臂；所述驱动机构用来驱动取苗臂作相应的取苗动作和放苗动作；所述取苗臂包括支架、滑块、取苗装置和推苗装置，所述支架固接在驱动机构中的非圆行星轮上，所述滑块铰接在支架上，所述取苗装置和推苗装置通过曲柄和连杆与驱动机构传动连接，曲柄固接在行星架上，连杆一端铰接在曲柄上，另一端铰接在推苗杆上。本发明基于上述探入式取苗装置的单向进给取苗方法实现了穴盘苗高效、低损伤取苗，仅需单一方向供苗进给，简化了供苗系统的结构，有利于保证苗钵基质的完整性。