本发明公开了一种柔性铰链机构及包括其的负载运输装备，包括柔性铰链结构以及分别与其上下端连接的上连接结构和下连接结构，上连接结构远离柔性铰链结构的一端连接有拉压缓冲装置；柔性铰链结构包括：设置有限位轴和转轴的铰链底座和铰链外壳；U型板，其上端安装上连接结构，下端留有与转轴相适配的花孔，转轴穿过花孔可使U型板带动上连接结构绕转轴转动；平面窝卷弹簧，一端安装于限位轴上，另一端安装于转轴中，实现折叠和展开过程中的缓冲及减震；弹簧钩，安装于U型板外侧凸台上，用于铰链展开后锁紧。该柔性铰链结构配备锁紧和限位装置，实现了负载运输装备整体折叠和展开功能，且有柔性缓冲和减震性能，提升了舒适性。