多机器人系统有毒气体泄露源头搜寻方法

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摘要

本公开提供了一种多机器人系统有毒气体泄漏源头搜寻方法，包括：操作S1：设置N个机器人之间的通信关系；操作S2：获取每个机器人的位置信息和修正位置信息；操作S3：获取邻居位置信息；操作S4：根据受欺骗攻击状态对邻居位置信息进行筛选，确定邻居位置信息集合；操作S5：根据修正位置信息和邻居位置信息集合，控制机器人移动；重复操作S2至操作S5，直至每个机器人移动至同一位置。上述方法具有更高效、更灵活、可扩展性和自组织性等优势，有着更低的计算复杂度，且该多机器人系统具有较强的鲁棒性，可确保多机器人系统在欺骗攻击存在的情况下准确的搜寻到有毒气体泄漏源头的位置。

基本信息

专利标题：

多机器人系统有毒气体泄露源头搜寻方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113084807A

申请号：

CN202110354139.6

公开（公告）日：

2021-07-09

申请日：

2021-03-31

授权号：

CN113084807B

授权日：

2022-04-19

发明人：

秦家虎付维明马麒超

申请人：

中国科学技术大学

申请人地址：

安徽省合肥市包河区金寨路96号

代理机构：

中科专利商标代理有限责任公司

代理人：

吴梦圆

优先权：

CN202110354139.6

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 B25J11/00