本发明公开了一种用于提高平衡重式叉车防侧翻鲁棒性的控制系统，包括：力传感器、液压支撑油缸、时滞估计模块、T‑S模糊预估器、动态补偿H_∞控制器和处理器；力传感器检测液压支撑油缸提供的液压支撑力；T‑S模糊预估器以测得的液压支撑力为输入，计算出叉车在无控制下的横向载荷转移率估计值；时滞估计模块估计液压支撑油缸的响应时滞并将结果发送给动态补偿H_∞控制器；动态补偿H_∞控制器根据响应时滞计算满足液压支撑油缸最大输出力的最优横向载荷转移率，并发送信号给处理器；处理器根据该信号控制液压支撑油缸中电磁阀的开度，从而调节液压支撑力的大小。本发明能提高平衡重式叉车的防侧翻鲁棒性，从而能提高叉车的横向稳定性和主动安全。