一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备
授权
摘要
本发明涉及视觉和惯导融合的同时定位与地图构建领域，特别是涉及一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备，其中所述提供视觉惯导系统鲁棒性的方法，通过确定参考帧；对所述参考帧进行修正；根据最老帧和修正后的参考帧，对除了所述参考帧和最老帧之外的帧进行非线性优化，完成对图形在静止或匀速状态下，将新的视觉约束引入到系统中去，优化了现有的视觉约束和惯性约束机制，很好的解决了轨迹飘走的问题，显著提高了系统的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
一种提高视觉惯导系统鲁棒性的方法、装置和机器人设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109917644A
申请号 ：
CN201811603305.6
公开（公告）日 ：
2019-06-21
申请日 ：
2018-12-26
授权号 ：
CN109917644B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
崔华坤王恺廉士国
申请人 ：
达闼科技（北京）有限公司
申请人地址 ：
北京市房山区窦店镇交道东大街5号220室
代理机构 ：
深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
何婷
优先权 ：
CN201811603305.6
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04 G01C11/00 G01C21/00 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2019-07-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20181226
申请日 : 20181226
2019-06-21 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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