本发明涉及一种惯导系统姿态解算方法，以零均值加速度假设为理论依据，设计了基于地球固联坐标系的载体姿态更新方案；首先，选取t＝0时刻载体坐标系b为地球固联坐标系k₁，即利用陀螺输出更新姿态矩阵，得到给定时间区间内载体坐标系b与地球固联坐标系k₁的转换关系进而得到加速度计在地球固联坐标系k₁的输出根据零均值加速度假设，可以得到地球固联坐标系k₁系与地理坐标系n的方向余弦矩阵结合载体坐标系b与地球固联坐标系k₁的转换关系可以得到给定时间区间载体坐标系b与地理坐标系n的方向余弦矩阵在下一个给定时间区间重复上述过程，即可解算得到载体姿态信息。本发明有效降低了载体瞬时加速度对姿态精度的影响，较好的解决了动态条件下系统姿态解算问题。