本发明涉及一种基于惯导卫导方位融合的姿态解算方法及装置，属于姿态角测量技术领域；本发明采集载体静止状态的陀螺数据估算陀螺零偏、采集静止状态加速度数据进行水平对准，采用卫导方位角进行方位初始化并计算初始姿态转换矩阵；利用加速度输出在载体系的测量值和投影值，计算陀螺水平方向误差，利用卫导方位角测量值与估算值的偏差计算陀螺z轴误差，根据陀螺误差、零偏、陀螺测量值估算陀螺真值，并更新姿态转换矩阵；根据更新后的姿态转换矩阵计算姿态角。本发明对载体环境要求低，能够较好的代替磁力计进行融合解算，获得稳定可靠的姿态角数据。