本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。