用于无人机云台航向解算与控制的方法

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摘要

本公开涉及用于无人机云台航向解算与控制的方法。提供了一种基于电位器与惯性测量单元(IMU)信息融合的三轴无人机云台航向解算与控制方法，该方法包括：使用电位器测量无人机与相机之间的偏航角度差；使用IMU测量相机的姿态；将无人机运动情况划分不同状态；通过电位器与IMU信息融合判断无人机的状态；在不同状态切换过程中设置云台控制量的平滑过渡。由于本方法采用电位器与IMU信息融合获取相机姿态，并且针对不同状态提出不同的控制方法，降低了成本，提高了云台的姿态的稳定性，增强了云台控制的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

用于无人机云台航向解算与控制的方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109725652A

申请号：

CN201811364426.X

公开（公告）日：

2019-05-07

申请日：

2018-11-16

授权号：

CN109725652B

授权日：

2022-04-01

发明人：

陈明亮廖益木江泽宇

申请人：

广州昂宝电子有限公司

申请人地址：

广东省广州市高新科技术产业开发区科学城科学大道162号B2区1201，1202，1203，1204单元

代理机构：

北京东方亿思知识产权代理有限责任公司

代理人：

林强

优先权：

CN201811364426.X

主分类号：

G05D3/12

IPC分类号：

G05D3/12