本发明提供了一种无人机航姿解算方法，该无人机航姿解算方法包括机身；步骤101：获取由地理坐标系到载体坐标系的变换矩阵；步骤102：获得地理坐标系到载体坐标系的规范化姿态四元数；步骤103：基于所述规范化姿态四元数和所述变换矩阵，获取规范化变换矩阵；步骤104：基于所述规范化变换矩阵和规范化后的三轴加速度，获取陀螺仪补偿误差；步骤105：基于所述陀螺仪补偿误差和所述规范化变换矩阵，获取无人机的姿态角。该无人机航姿解算方法提高了无人机姿态角解算精度，能够精确获取无人机当前的姿态角。