本发明公开了一种自旋类飞行器的姿态解算方法，包括以下步骤：获取飞行器陀螺仪三轴角速度数值、磁力计三轴地磁场强度数值和加速度计三轴加速度数值；根据陀螺仪三轴角速度计算飞行器桨叶挥舞角，桨距角和自旋角速度；根据磁力计任一数值的变化确定飞行器旋转周期，根据旋转周期计算平均自旋角速度；根据加速度计在旋转周期内每个时刻采集的X轴方向的加速度数值计算桨盘倾斜角；根据得到的挥舞角和桨距角以及得到的桨盘倾斜角计算得到飞行器的偏航角；对陀螺仪积分计算的姿态角和计算的姿态角进行互补滤波，得到飞行器最终的姿态角。本发明计算结果准确，适用于自旋类飞行器的姿态解算。