本发明涉及一种基于克雷洛夫角奇异条件下的姿态角解算方法，属于惯性导航全姿态解算技术领域；步骤一、在飞行器上固定安装陀螺仪组，陀螺仪组形成捷联式惯性系统；步骤二、采用克雷洛夫角旋转法，将导航坐标系转动至与本体坐标系重合；测量得到本体坐标系相对于导航坐标系的旋转角速度；步骤三、计算3个克雷洛夫角对应的角速度；步骤四、计算从导航坐标系OXYZ至本体坐标系O′X′Y′Z′的变换矩阵步骤五、对和的取值进行判断，根据判断结果计算基于克雷洛夫角奇异条件下的3个姿态角ψ、γ和变换矩阵本发明首次给出了基于克雷洛夫角的捷联式惯性系统全姿态解算方法，且相对四元数具有方程数目少、解算简单的优点。