一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法
公开
摘要
本发明公开了一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法，该方法针对农用无人机在室外进行植保作业时，由于受到自然风场等干扰因素的影响导致传统滤波方法精度降低的问题，提出利用加速度和磁场强度的信息修正陀螺仪输出的角速度，并将根据修正后的角速度解算出的姿态四元数作为量测值，陀螺仪输出的角速度信息以及姿态四元数作为状态量，建立自适应扩展卡尔曼滤波的数学模型，并且对系统噪声协方差矩阵以及量测噪声协方差矩阵引入自适应因子，提高算法在状态突变时的鲁棒性以及无人机姿态解算的精度。
基本信息
专利标题 ：
一种应用于农用无人机植保作业的姿态解算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608517A
申请号 ：
CN202210247916.1
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
吴峻张伦张翔
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
周蔚然
优先权 ：
CN202210247916.1
主分类号 ：
G01C1/00
IPC分类号 ：
G01C1/00 G01C21/16 G01C21/20 G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C1/00
测量角度
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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