基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法，具体为：通过地铁巡检小车携带工业相机采集待检修的地铁列车阀门部件2D及3D数据；基于深度学习的目标检测网络对2D图片部件及参照物定位；通过点云RGB中的R通道进一步筛选点云，并拟合出阀门基座质心和阀门末端质心；以阀门基座坐标为基准，解算当前坐标系与模板坐标系的转换矩阵，通过坐标变换，求取出阀门末端在模板坐标系下的坐标；对阀门姿态解算，根据偏转角度与设定阈值作对比，判断阀门是否处于正常状态。本发明能够为地铁列车的安全运行提供强力的保障，通过巡检机器人代替人工的方式能够将每次数据进行保存，为列车建立更精确的数字化模型。
基本信息
专利标题 ：
基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114037703A
申请号 ：
CN202210019235.X
公开（公告）日 ：
2022-02-11
申请日 ：
2022-01-10
授权号 ：
CN114037703B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
秦娜周重合黄德青万字朋倪思杰蔡重阳
申请人 ：
西南交通大学
申请人地址 ：
四川省成都市金牛区二环路北一段111号
代理机构 ：
成都信博专利代理有限责任公司
代理人 ：
卓仲阳
优先权 ：
CN202210019235.X
主分类号 ：
G06T7/00
IPC分类号 ：
G06T7/00 G06T7/73 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/00
图像分析
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2022-03-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/00
申请日 : 20220110
申请日 : 20220110
2022-02-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
