本发明提供一种基于地球重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法，其步骤包括如下：(1)根据航姿系统中陀螺仪采集的角速率计算系统模型的状态转移矩阵，并利用离散化的四元数微分方程更新载体姿态四元数；(2)根据航姿系统中加速度计采集的载体重力加速度对步骤(1)中更新得到的姿态四元数由均方误差最小原则进行修正；(3)根据航姿系统中磁力计采集的载体地磁场矢量对步骤(2)中修正得到的姿态四元数由均方误差最小原则进行第二次修正。本发明利用地球物理场信息对更新得到的姿态四元数进行了两次序贯最优估计，在该算法中，不需向系统提供先验地磁场信息，只需提供先验重力加速度矢量，克服了上述地磁场在应用中的不足。