基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法

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摘要

本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法。该方法通过确定具有旋转弹性关节的单连杆机械臂系统的数学模型，通过选择合适的状态以及对未知有界扰动和跟踪轨线进行合适的约束将系统转化为下三角形式；然后给出了高增益观测器并提出了基于事件触发机制的控制器；最后通过结合反证法、构造Lyapunov函数的方法验证系统的有界性以及跟踪特性，减少了系统的保守性；最后，仿真例子验证了该方法的有效性。该方法能对非线性机械臂系统进行有效控制，使其能够跟踪特定轨线运行且跟踪误差保持在预先设定的范围内，并且可以减少不必要的信息传输，节约带宽资源以及能在一定程度上减少马达的磨损，更符合实际的需要。

基本信息

专利标题：

基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113110059A

申请号：

CN202110454780.7

公开（公告）日：

2021-07-13

申请日：

2021-04-26

授权号：

CN113110059B

授权日：

2022-04-19

发明人：

鞠昕旭贾祥磊邵一鸣

申请人：

杭州电子科技大学

申请人地址：

浙江省杭州市下沙高教园区2号大街

代理机构：

杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

杨舟涛

优先权：

CN202110454780.7

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04