本发明公开了一种微型拖曳机器人及其制备方法，由驱动模块和功能模块两部分组成，其中驱动模块包括四只磁性驱动蹼，每只磁性驱动蹼中镶嵌有若干磁结构，功能模块包括拖曳装置和压缩垫，拖曳装置由两个捕获臂和两个磁性锁扣组成，捕获臂上有若干环抱臂，驱动模块和功能模块通过缓冲膜连接。该微型拖曳机器人，由于体积小且结构柔软，在生物体器官中对异物的清理、药物的运输，以及体内深处微创口的缝合等医学领域有着重要的应用价值。