本发明公开了一种摆线型减速机，包含:输入轴；滚柱轮组，包含轮盘及滚柱，滚柱设置于轮盘上；第一摆线齿盘及第二摆线齿盘，分别套设于输入轴上而被输入轴带动来进行转动，且分别包含齿部，与对应的滚柱的部分相接触，其中第一与第二摆线齿盘分别位于滚柱轮组的相对两侧；第一曲柄轴及第二曲柄轴，分别包含相互偏心的同心端及偏心端，其中第一曲柄轴的偏心端与第一摆线齿盘相联结，第二曲柄轴的偏心端与第二摆线齿盘相联结；第一输出盘，与第一曲柄轴的偏心端相联结；以及第二输出盘，与第二曲柄轴的偏心端相联结。本发明的摆线型减速机适用于小型化，可降低加工成本。