本发明涉及基于多模型集成的装配体变化检测方法，包括以下步骤：建立装配体的三维模型，对三维模型中各零件添加标签，设定若干个装配节点，获取各装配节点下的三维模型在不同视角下的深度图像，并获取各装配节点新增零件的变化类别标签；选取前后时刻两时刻不同视角下的两张深度图像作为训练样本；对训练样本依次经过特征提取、选取目标候选区域、特征信息对比、分类预测、语义分割，对检测模型进行训练，保存训练过程中相似度最优的模型参数，完成训练；获取待检测的装配体装配过程中前后两装配节点的深度图像，输入至训练好的检测模型中，输出装配过程中的变化零件的类别和图像。