本发明涉及一种夹片全自动套圈方法，包括以下步骤：上料管中夹片的下落；控制夹片移动块的来回移动，使得上料管中的夹片分别落到夹片移动块对应的夹片通口中，使夹片移动块上夹片通口中的夹片再分别落到对应的移栽板上的移栽导管中，移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，让气爪抓手下落到O型圈放置槽口中并套取O型橡胶圈；三轴气缸控制气爪抓手下落，使得气爪抓手套于待套圈的夹片上端，将套于气爪抓手上的O型橡胶圈推落并套于夹片上，完成套圈。利用机械手结构实现的套圈机构可以有效的解决夹片套圈生产中效率低下及生产质量不均衡等问题。