本发明涉及在车辆中使用跨模态传感器的物体检测。一种系统包括第一传感器和第二传感器以及控制器。第一传感器是第一类型，并且被构造成感测车辆周围的物体并在框架中捕获关于物体的第一数据。第二传感器是第二类型，并且被构造成感测车辆周围的物体并在框架中捕获关于物体的第二数据。控制器被构造成对第一数据和第二数据进行下采样，以生成相比于第一数据和第二数据具有更低的分辨率的经下采样的第一数据和第二数据。控制器被构造成通过处理具有更低分辨率的经下采样的第一数据和第二数据来识别第一组物体。控制器被构造成通过选择性地处理来自框架的第一数据和第二数据来识别第二组物体。