本发明涉及一种剪叉式高空作业平台控制方法及系统，首先，获得剪叉臂的角度数值与驱动电机的转速数值相对应的数据变化曲线，实时获得手柄开度和剪叉臂的角度数值，对剪叉臂的实际角度数值与阈值进行比较，判断是否继续运动，如需继续运动，则需要获得驱动电机的目标转速的基础值和附加值，通过控制器控制驱动电机转速调整为基础值与附加值之和，实现实时控制作业平台以平稳的速度完成升降移动。在手柄开度一定时，作业平台能够以稳定的目标速度升降移动，其中利用模糊控制算法获取，不需要通过非线性运动学公式实时解析获取，有效提高控制器的运算效率，该控制方法能保证作业平台在升降过程中以稳定的目标速度运行，达到对速度的精准平稳控制。