本申请提供一种工件夹持系统及工件夹持方法，工件夹持系统包括：底座，底座上设置有工件放置平台；升降机构，升降机构设置于底座的一侧上；工件夹持机构，工件夹持机构随动设置于升降机构上，工件夹持机构具有两个夹板，两个夹板沿着第一方向进行回夹；控制器，控制器与工件夹持机构连接，被构造成控制工件夹持机构进行至少一次定位回夹，以校准定位工件的位置；以及，在至少一次定位回夹后，控制工件夹持机构沿着第一方向夹持工件，以拾取工件。本申请工件夹持系统及工件夹持方法，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，使得砌砖机器人的机械臂在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。