本发明公开了一种远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统，属于车辆自动泊车技术领域，其中，方法的实现包括：接收移动终端发送的泊车激活指令，向泊车系统发送泊车激活指令，接收泊车系统返回的泊车准备就绪指令，向移动终端发送泊车准备就绪指令；接收移动终端发送的泊车模式选择指令，向泊车系统发送泊车模式选择指令，接收泊车系统返回的泊车条件判断指令，向移动终端发送泊车条件判断指令；在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，接收移动终端发送的泊车有效信号，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统发送泊车有效信号，由泊车系统按照泊车模式选择指令进行泊车。通过本发明可以提高泊车可靠性。